Harakat ko'nikmalarini tashkil etish tamoyillari ierarxik boshqaruv prinsipiga ko'ra, yuqori darajadagi markazlar (masalan, miya po'stlog'i) pastki darajadagi markazlarga (masalan, orqa miya) buyruq beradi. Bu ko'nikmalarni 3 bosqichda shakllantirishga yordam beradi. Sensor-motor integratsiyasi jarayoni serebellum va bazal gangliya kabi miya tuzilmalarini o'z ichiga oladi va ular 2-3 turdagi sensor ma'lumotlarni uyg'unlashtirib, harakatni tartibga solishda ishtirok etadi. Schmidtning sxema nazariyasiga ko'ra, harakatlar 2 xil xotira izi bilan boshqariladi: xotira izi, dastlabki harakatni ishlab chiqarish uchun ishlatiladi va qaytarish izi, harakat oqibatlarini baholash uchun. Ierarxik boshqaruvning 1-darajasida, pastki reflekslar va avtomatik harakatlar sodir bo'ladi. Ushbu daraja minimal kognitiv resurslarni talab etadi va tezkor reaksiyalarni ta'minlaydi. Ierarxik boshqaruvdagi 3-daraja - yuqori darajadagi kognitiv jarayonlarni o'z ichiga oladi. Bu rejalashtirish, qaror qabul qilish va harakatlarni maqsadga muvofiq ravishda moslashtirish kabi vazifalarni bajaradi.